La mitología griega atribuye la fundación de Nafplio a Nauplio (Nauplios), un héroe hijo del dios del mar Poseidón y de la ninfa Amimone. De él habría tomado el nombre la ciudad —Nauplia—, cuyos descendientes, los Nauplíadas, fueron célebres navegantes. El más conocido de la estirpe fue otro Nauplio posterior, vinculado al ciclo de la Guerra de Troya, que según la leyenda provocó naufragios encendiendo fuegos engañosos en la costa para vengar la muerte de su hijo Palamedes, a quien dio nombre la fortaleza de Palamidi.
Más allá del mito, la región del golfo Argólico fue uno de los corazones de la civilización micénica en la Edad del Bronce. A pocos kilómetros se levantaban los grandes centros de poder de Micenas y Tirinto, con sus palacios y murallas ciclópeas. En ese contexto, la zona de Nafplio funcionaba como una salida al mar de aquel mundo, un puerto natural protegido en un golfo estratégico. La continuidad de la ocupación humana en este rincón de la Argólida se remonta, por tanto, a miles de años atrás.
Durante la Antigüedad clásica, sin embargo, Nauplia quedó eclipsada por su poderosa vecina Argos, la gran ciudad de la región, que terminó controlándola y usándola como su puerto. A diferencia de otros lugares de Grecia, Nafplio no tuvo en la época clásica un protagonismo de primer orden: su gran momento llegaría mucho más tarde, en la Edad Media y en los albores de la Grecia moderna. Por eso, aunque su nombre se hunde en la mitología, lo que el visitante admira hoy pertenece sobre todo a venecianos, otomanos y a los padres de la independencia griega.
Tras la Antigüedad, Nafplio pasó a formar parte del Imperio bizantino, que dominó la región durante siglos y empezó a fortificar la colina de Acronauplia, el peñón rocoso que se asoma sobre la ciudad actual. Esa elevación, fácil de defender y con vistas al golfo, fue el núcleo originario de la Nafplio medieval: una pequeña ciudad amurallada en altura, característica de los tiempos inseguros de la Edad Media, cuando las poblaciones se replegaban a posiciones defendibles frente a piratas e invasores.
El gran vuelco llegó con la Cuarta Cruzada (1204), que desmembró el Imperio bizantino y repartió sus territorios entre señores latinos (francos) y venecianos. La Argólida cayó en la órbita de los cruzados, y Nafplio pasó a manos de señores francos del Principado de Acaya, el Estado cruzado que dominó buena parte del Peloponeso (entonces llamado Morea). Durante este período se reforzaron las defensas de Acronauplia, que llegó a tener distintos recintos amurallados correspondientes a las sucesivas potencias que la controlaron.
A finales del siglo XIV, la ciudad pasó a la República de Venecia, que la integró en su red de plazas fuertes y puertos en el Mediterráneo oriental. Comenzaba así la etapa que más profundamente marcaría la fisonomía de Nafplio. Para los venecianos, la ciudad —que ellos llamaban Napoli di Romania— era una posición valiosísima: un puerto seguro y bien defendido en una región fértil, una pieza clave de su imperio marítimo frente al creciente poder otomano que se expandía por los Balcanes y el Egeo.
Durante los siglos siguientes, Nafplio fue una de las plazas más disputadas del Mediterráneo oriental, cambiando de manos entre la República de Venecia y el Imperio otomano en un vaivén que dejó su huella en cada piedra de la ciudad. Los venecianos la fortificaron a conciencia: además de reforzar Acronauplia, levantaron en el siglo XV la fortaleza del Bourtzi sobre un islote en la entrada del puerto, desde el que podían cerrar el acceso con una cadena para impedir el paso de barcos enemigos.
En 1540, tras una larga guerra, Venecia cedió Nafplio a los otomanos, que la gobernaron durante más de siglo y medio. Bajo dominio turco la ciudad creció más allá de la colina, hacia la zona llana donde hoy está el casco histórico, y se construyeron mezquitas, baños y otros edificios de los que aún quedan testimonios reconvertidos en iglesias o museos. A finales del siglo XVII, en el marco de las guerras entre Venecia y los otomanos, los venecianos reconquistaron buena parte del Peloponeso y, con él, Nafplio (1686).
Fue durante este segundo período veneciano cuando se construyó la obra que domina hoy la ciudad: la imponente fortaleza de Palamidi, levantada entre 1711 y 1714 en lo alto de la colina, un sofisticado conjunto de bastiones que es una de las cumbres de la ingeniería militar veneciana. Sin embargo, la inversión sirvió de poco: apenas un año después de terminarla, en 1715, los otomanos reconquistaron Nafplio casi sin lucha. La ciudad volvió así a manos turcas, en las que permanecería hasta la gran sublevación griega del siglo XIX.
El destino de Nafplio quedó ligado para siempre al nacimiento de la Grecia moderna. Cuando estalló la Guerra de Independencia griega en 1821, la ciudad, sólidamente fortificada y en manos otomanas, se convirtió en un objetivo militar de primer orden para los revolucionarios. Tras un largo asedio, las fuerzas griegas —con figuras como Theodoros Kolokotronis, héroe legendario de la revolución— tomaron Nafplio a finales de 1822, en una de las victorias más importantes y simbólicas de la guerra.
Gracias a sus defensas y a su puerto, Nafplio se transformó en el centro político de la revolución y, una vez consolidada la independencia, en la primera capital del nuevo Estado griego. Allí se instalaron las instituciones del país que nacía: en una antigua mezquita reconvertida funcionó el primer Parlamento (el Vouleftikó). En 1828 llegó a la ciudad Ioannis Kapodistrias, designado primer gobernador (jefe de Estado) de Grecia, un diplomático de gran prestigio que intentó organizar un Estado moderno desde Nafplio.
Pero el momento glorioso estuvo teñido de tragedia. El 9 de octubre de 1831, Kapodistrias fue asesinado en Nafplio, a las puertas de la iglesia de San Spiridón, víctima de una venganza de un clan rival; todavía hoy se muestra la marca del disparo en el muro de la iglesia. Tras un período de inestabilidad, las potencias europeas impusieron una monarquía: en 1833 desembarcó en Nafplio el joven Otón de Baviera, primer rey de Grecia. La ciudad vivió así su instante más alto como capital del reino. Apenas un año después, en 1834, la capital se trasladó a Atenas, por su mayor simbolismo y centralidad, y Nafplio inició una etapa más tranquila como elegante ciudad de provincias.
La importancia histórica de Nafplio no se entiende sin su entorno, la Argólida, una de las regiones más cargadas de pasado de toda Grecia. A pocos kilómetros se encuentran Micenas y Tirinto, las grandes ciudadelas de la civilización micénica, que floreció en la Edad del Bronce tardía (aproximadamente entre los siglos XVI y XII a.C.) y que dio nombre a toda una época de la prehistoria griega. Ambas fueron declaradas conjuntamente Patrimonio Mundial de la Unesco.
Micenas fue, según la tradición homérica, la sede del rey Agamenón, caudillo de los griegos en la Guerra de Troya. Sus murallas ciclópeas, su Puerta de los Leones —con el relieve monumental más antiguo de Europa— y los tesoros de oro hallados en sus tumbas por el arqueólogo Heinrich Schliemann en el siglo XIX revelaron al mundo moderno una civilización olvidada de la que solo hablaban los mitos. Tirinto, su vecina, asombra por la magnitud de sus murallas, que los griegos posteriores creían obra de los Cíclopes.
No muy lejos se encuentra Epidauro, sede del más célebre santuario de curación del mundo griego, dedicado a Asclepio, dios de la medicina, también Patrimonio Mundial. Su teatro, del siglo IV a.C., es el mejor conservado de la Antigüedad y famoso por su acústica perfecta. Esta concentración de yacimientos extraordinarios convierte a Nafplio en una base privilegiada para sumergirse en los orígenes mismos de la cultura griega: desde los reinos heroicos de la Edad del Bronce hasta el esplendor clásico, todo está al alcance de una jornada desde la ciudad.