Narva nació de su geografía. El río Narva, que une el lago Peipus con el golfo de Finlandia, ha sido durante siglos una frontera natural entre el mundo occidental y el mundo ruso, y en su curso, sobre un punto de paso, se levantó la ciudad. Los primeros asentamientos aprovechaban esa posición estratégica en la ruta comercial entre Rusia y el Báltico. En el siglo XIII, tras las Cruzadas del Norte que sometieron Estonia, la zona quedó bajo dominio danés, y a Narva se la menciona como puesto fronterizo del reino de Dinamarca.
En 1345, Narva recibió derechos de ciudad bajo el 'derecho de Lübeck', lo que la incorporó al mundo de las ciudades comerciales del norte. Poco después, cuando Dinamarca vendió sus posesiones estonias, Narva pasó a la Orden de Livonia, la rama báltica de la Orden Teutónica. Fue esta orden militar-religiosa la que consolidó el castillo de piedra sobre la orilla del río: el castillo de Hermann, con su torre alta, la Tall Hermann (Pikk Hermann), que se convertiría en el símbolo perdurable de la ciudad.
Durante la Edad Media, Narva fue una pequeña pero importante plaza fuerte y comercial en el mismísimo borde del mundo livonio, mirando hacia las tierras rusas. Su papel de puesto de frontera, que la había hecho nacer, marcaría todo su destino posterior: el de una ciudad condenada a estar siempre en la línea donde chocan los imperios.
El episodio que definió la imagen de Narva para siempre ocurrió a fines del siglo XV. En 1492, el gran príncipe Iván III de Moscú, que estaba unificando y expandiendo el Estado ruso, mandó construir en la orilla opuesta del río, justo enfrente del castillo de Hermann, una nueva y poderosa fortaleza: Ivángorod (la 'ciudad de Iván'). El objetivo era claro: desafiar a la Orden de Livonia, controlar el comercio y afirmar la presencia rusa en el Báltico, cara a cara con la plaza occidental.
Desde entonces, las dos fortalezas quedaron enfrentadas a través del estrecho río, separadas por apenas unos cientos de metros. Es una de las estampas más singulares de Europa: dos castillos medievales de dos mundos distintos —el occidental y el ruso— mirándose a los ojos sobre una frontera. Esa imagen resume, mejor que ningún texto, la historia de Narva como línea de contacto y de choque entre Occidente y Oriente.
La vecindad de las dos fortalezas no trajo paz, sino guerra. Durante la Guerra de Livonia (1558-1583), las tropas de Iván el Terrible cruzaron el río y tomaron Narva en 1558, dándole a Rusia por primera vez un puerto en el Báltico. La ciudad vivió unas décadas bajo dominio ruso, hasta que las potencias occidentales reaccionaron. En 1581, el ejército sueco al mando de Pontus De la Gardie conquistó Narva, y la ciudad entró en una nueva y larga etapa: la del dominio sueco.
Bajo dominio sueco, entre fines del siglo XVI y comienzos del XVIII, Narva vivió su época de mayor esplendor. Convertida en un importante puerto comercial del Imperio sueco en el Báltico, la ciudad se enriqueció con el comercio y se llenó de elegantes edificios de estilo barroco. Se levantó un casco urbano de casas de mercaderes, iglesias y un notable ayuntamiento, hasta el punto de que Narva llegó a ser considerada uno de los conjuntos barrocos más bellos del norte de Europa. Suecia incluso proyectó reforzar sus fortificaciones con modernos bastiones, que hoy se conservan.
A comienzos del siglo XVIII, Narva fue escenario de uno de los episodios más célebres de la Gran Guerra del Norte, el largo conflicto entre Suecia y Rusia por el dominio del Báltico. En noviembre de 1700, el joven rey Carlos XII de Suecia derrotó de forma espectacular, en la batalla de Narva, a un ejército ruso mucho más numeroso al mando del zar Pedro el Grande, en plena tormenta de nieve. Fue una victoria sueca resonante, aunque efímera.
Pocos años después, en 1704, Pedro el Grande volvió sobre Narva y esta vez la conquistó tras un duro asedio. Con la victoria rusa en la Gran Guerra del Norte, sellada por la Paz de Nystad en 1721, toda Estonia —y con ella Narva— pasó al Imperio ruso. La ciudad conservó su casco barroco y siguió siendo un puerto y plaza de frontera, ahora del lado ruso, iniciando el largo período imperial que la transformaría en un gran centro industrial.
Bajo el Imperio ruso, en el siglo XIX, Narva se transformó en un gran centro industrial gracias a la fuerza de sus cataratas sobre el río. En 1857, el empresario alemán Ludwig Knoop fundó la manufactura textil de Kreenholm, sobre una isla y las orillas del Narva. Aprovechando la energía del salto de agua, Kreenholm creció hasta convertirse en una de las mayores fábricas de algodón de todo el Imperio ruso y de Europa, con miles de obreros llegados de distintas regiones.
Alrededor de la fábrica surgió una verdadera ciudad obrera de ladrillo rojo, con viviendas para los trabajadores, hospital, escuelas e iglesias, un ejemplo notable de urbanismo industrial. Las condiciones de trabajo, sin embargo, eran durísimas, y en 1872 Kreenholm fue escenario de una gran huelga, una de las primeras y más importantes del movimiento obrero del Imperio ruso. La industrialización cambió el rostro y la población de Narva, que atrajo mano de obra y creció con fuerza.
Tras la Primera Guerra Mundial y la Revolución rusa, Narva formó parte de la República de Estonia independiente proclamada en 1918, cuya frontera oriental fue reconocida precisamente en el río Narva por el Tratado de Tartu de 1920. Durante las dos décadas de la primera república, la ciudad conservó su casco barroco y su industria, viviendo un período de relativa normalidad antes de la catástrofe que traería la Segunda Guerra Mundial.
La Segunda Guerra Mundial trajo a Narva una catástrofe casi total. Tras la ocupación soviética de Estonia en 1940 y la ocupación alemana desde 1941, la ciudad quedó en 1944 en la línea del frente entre el Ejército Rojo y las tropas alemanas. Los combates de la 'batalla de Narva' y, sobre todo, los bombardeos aéreos soviéticos de marzo de 1944 arrasaron la ciudad. El bellísimo casco barroco, orgullo de siglos, fue destruido casi por completo. La población, evacuada o huida, no pudo regresar a sus casas.
Terminada la guerra bajo dominio soviético, las autoridades decidieron no reconstruir el casco histórico. En su lugar levantaron una ciudad nueva, de bloques de vivienda y avenidas amplias, según el urbanismo soviético de la época. La antigua población fue en buena parte sustituida por trabajadores llegados de otras repúblicas de la URSS, sobre todo de Rusia, para reactivar la industria, incluida Kreenholm. Así, la Narva de posguerra pasó a tener una mayoría de habitantes de lengua rusa, rasgo que define a la ciudad hasta hoy.
Con la recuperación de la independencia estonia en 1991, Narva quedó de nuevo en una frontera exterior, ahora la de la Unión Europea y la OTAN con Rusia. La ciudad afronta desde entonces el desafío de integrarse plenamente en la Estonia europea manteniendo su singular identidad. En los últimos años ha restaurado su castillo —con el ala este reabierta en 2020—, renovado el promenade del río y puesto en valor el patrimonio industrial de Kreenholm. Con sus contrastes, su historia dramática y su condición de puerta entre dos mundos, Narva es hoy uno de los destinos más honestos e interesantes de Estonia.