Mucho antes de que los surfistas descubrieran sus olas, la bahía de Praia do Rosa ya guardaba un secreto de miles de años: los sambaquis, enormes montículos de conchas y restos de mariscos que los pueblos originarios fueron acumulando a lo largo de milenios y que todavía se encuentran esparcidos por el litoral de Imbituba. Son la huella más antigua de presencia humana en esta costa. El litoral sur de Santa Catarina, en el que se enmarca la actual Praia do Rosa, estuvo habitado por grupos indígenas pertenecientes al tronco Jê, especialmente los Xokleng y los Kaingang, que ocupaban la región costera e interior en un patrón de movilidad estacional, explotando los recursos marinos durante parte del año y internándose en la mata atlántica durante otras estaciones.
Con la llegada de los portugueses al Brasil en el siglo XVI, la costa catarinense fue explorada pero tardíamente colonizada. La Ilha de Santa Catarina fue reconocida por expediciones ibéricas a principios del siglo XVI, pero la colonización efectiva del litoral sur comenzó recién en el siglo XVIII. Entre 1748 y 1756, la Corona portuguesa organizó la migración de familias originarias del archipiélago de los Azores y de la Isla de Madeira hacia el litoral de Santa Catarina, en un proceso planificado para poblar y defender el territorio meridional del Brasil. Estos colonos azorianos, conocidos como 'manezinhos' en el dialecto local, se establecieron en Florianópolis y se fueron extendiendo hacia el sur, fundando comunidades pesqueras en distintos puntos de la costa.
La zona de la actual Praia do Rosa fue ocupada en el siglo XIX por estas familias de pescadores artesanales descendientes de azorianos, que encontraron en la bahía abrigada un lugar ideal para el fondeo de sus embarcaciones y para la pesca de cerco. Las técnicas de pesca artesanal traídas de los Azores —incluyendo a tarrafa (atarraya), a rede de cerco (red de cerco) y la pesca da baleia (caza de ballenas)— se adaptaron a las condiciones locales y configuraron una identidad cultural costera que hasta hoy pervive en fragmentos en la memoria de las familias más antiguas del lugar.
Durante el siglo XIX y la primera mitad del siglo XX, la zona de Praia do Rosa fue una comunidad de pescadores artesanales prácticamente aislada del resto del estado. La ausencia de caminos pavimentados y la lejanía de los centros urbanos mantuvieron a esta comunidad en un relativo aislamiento que paradójicamente preservó tanto la riqueza natural del lugar como las tradiciones culturales de origen azoriano. Las familias vivían de la pesca, del cultivo de pequeñas huertas y del intercambio de productos con las localidades vecinas de Imbituba y Garopaba.
La caza de ballenas fue una actividad practicada en este litoral desde el período colonial hasta bien entrado el siglo XX. La Armação da Lagoinha, ubicada en las cercanías de la actual Garopaba, fue una de las principales armações baleeiras (factorías de caza y procesamiento de ballenas) de la costa catarinense, activa desde finales del siglo XVIII hasta 1926, cuando la actividad fue prohibida en Brasil por la declinación extrema de las poblaciones de ballenas. La ballena franca del sur, que hoy es el símbolo de la región y un atractivo turístico fundamental, fue llevada casi a la extinción por esta actividad.
El aislamiento relativo de Praia do Rosa se mantuvo hasta los años 1960-1970, cuando la pavimentación progresiva de la BR-101 comenzó a acercar el litoral sur de Santa Catarina al resto del país. La llegada de los primeiros veranistas (veraneantes) de las grandes ciudades fue gradual pero sostenida, y coincidió con el movimiento hippie y contracultural que en los años 1970 llevó a muchos jóvenes brasileños a buscar paraísos naturales alejados de la ciudad. Praia do Rosa, con su belleza inigualable y su difícil acceso, se convirtió en uno de esos destinos elegidos.
La transformación de Praia do Rosa de aldea de pescadores a destino turístico fue un proceso gradual que comenzó en los años 1970 con la llegada de los primeros forasteros en búsqueda de playas vírgenes y alejamiento de la civilización. Estos pioneros —en su mayoría artistas, estudiantes universitarios y viajeros influenciados por la contracultura de la época— llegaron por caminos de tierra desde la BR-101, instalaron carpas en la playa y fueron paulatinamente construyendo vínculos con la comunidad local. Algunos se quedaron definitivamente, abriendo pequeños negocios o casándose con habitantes del lugar.
En los años 1980, Praia do Rosa ya tenía una reputación establecida entre los viajeros alternativos de Brasil. Las primeras pousadas surgieron a partir de casas de pescadores adaptadas para alojar visitantes, manteniendo una arquitectura rústica en armonía con el paisaje. La ausencia de electricidad regular, de teléfonos y de caminos asfaltados era parte del atractivo para una clientela que buscaba desconectarse. Los bares y restaurantes que comenzaron a abrirse en los años 1980 tenían un carácter informal e improvisado que reflejaba el espíritu del lugar.
Este proceso de transformación no estuvo exento de tensiones. A medida que el turismo crecía, aumentaba también la presión sobre los recursos naturales —las dunas comenzaron a ser erosionadas, la vegetación de restinga fue siendo suprimida para construir, y la laguna recibía efluentes domésticos sin tratamiento. La consciencia ambiental que ganaba fuerza en Brasil durante los años 1980 encontró en Praia do Rosa un escenario local de debate entre el desarrollo turístico y la conservación. Estas tensiones anticiparon los debates que llevarían a la creación del Área de Protección Ambiental en la década siguiente.
El 14 de septiembre de 2000, durante el gobierno del presidente Fernando Henrique Cardoso, fue creada por decreto federal el Área de Proteção Ambiental da Baleia Franca (APA da Baleia Franca), una unidad de conservación que abarca 156.100 hectáreas del litoral centro-sul de Santa Catarina, desde Florianópolis hasta Balneário Rincão, incluyendo la zona de Praia do Rosa. La creación de esta APA representó un hito fundamental en la historia de la región, formalizando la protección de los ecosistemas costeros —dunas, restingas, lagunas, mata atlántica de encosta— y regulando las actividades humanas para compatibilizarlas con la conservación.
La figura principal que motivó la creación del APA fue precisamente la ballena franca del sur, cuya presencia en el litoral catarinense había pasado de ser el objetivo de la caza industrial a convertirse en el símbolo de la conservación y del ecoturismo. La bióloga Karina Groch, directora de investigación del Projeto Baleia Franca (hoy Projeto Franca Austral / ProFRANCA), documentó a partir de sobrevuelos de monitoreo iniciados en 1987 la recuperación de la población de Eubalaena australis en la costa sur de Brasil: su tesis doctoral de 2005 estimó una tasa de crecimiento poblacional cercana al 14 % anual. Groch identifica a cada animal por las callosidades de su cabeza —'como una huella digital'— y el proyecto lleva más de mil ballenas francas catalogadas. La recuperación se atribuye tanto al fin de la caza como a las medidas de protección del hábitat. La población de ballena franca del sur en el Atlántico sudoccidental supera hoy los varios miles de individuos, frente a los pocos cientos que quedaron en las décadas críticas de mediados del siglo XX.
En el plano local, la creación del APA impuso restricciones al desarrollo inmobiliario y a la supresión de vegetación que, aunque generaron resistencias en algunos sectores, a largo plazo preservaron el carácter natural de Praia do Rosa y contribuyeron a su posicionamiento como destino de ecoturismo de alto valor. El turismo más selectivo y ambientalmente consciente que caracteriza a Rosa hoy es en gran medida consecuencia de estas políticas de conservación. La tensión entre conservación y desarrollo, sin embargo, sigue presente en los debates comunitarios sobre el crecimiento del turismo, la especulación inmobiliaria y la preservación del paisaje y la identidad cultural del lugar.